相続の開始及び自分が相続人であることを知ってから（この時が起算点となります。）、３ヶ月以内にしなければなりません。
もしもこの期間内に相続放棄の手続をしなかった場合は、単純承認（プラスの財産もマイナスの財産も全て引継ぐこと）したことになります。

また、３ヶ月以内であっても、プラスの財産を処分（換金するなど）した場合は、単純承認したものとみなされることもありますので、ご注意ください。

他方、３ヶ月を経過してしまっていても、相続放棄が認められることもあります。
プラスの財産が何もなかったため、特に何らの手続もしていなかったところ、３ヶ月以上経ってから借金の督促等が届いたような場合です。
３ヶ月以上経過してしまった場合の相続放棄について、詳しくは、こちらをご覧ください。

「相続人であることを知った」とは、被相続人が死亡したことを知った結果、自分が法律上の相続人となったことを知ったという意味です。
例えば、被相続人の配偶者や子であれば、通常、被相続人が死亡したことを知ったと同時に、自分が法律上の相続人となったことを知ったと考えることになります。
しかし、被相続人の兄弟姉妹の場合は、被相続人に配偶者や子がいるかもしくは、被相続人の両親等がいる限り、いきなり自分が相続人となることはありませんので、被相続人が死亡したことを知ったからといって、自分が法律上の相続人となったことを知ったということにはなりません。上記のような場合に、被相続人の兄弟姉妹が、自分が法律上の相続人となったことを知るのは、先順位の相続人（配偶者や子、両親等）全ての相続人が相続放棄したことも併せて知ったときと考えることになります。